Baruth wurde erstmals 1234 urkundlich erwähnt und entstand im Zuge der Deutschen Ostsiedlung im 12. Jahrhundert als Burgsiedlung auf einer sandigen Landzunge im Baruther Urstromtal.

Im Mittelalter gehörte das Gebiet zunächst dem Erzbischof von Magdeburg, später den Herren von Strehla und ab 1596 dem Haus Solms, das ab 1615 die Linie Solms-Baruth begründete. Das Stadtrecht erhielt Baruth 1616. Im 18. und 19. Jahrhundert entwickelte sich Baruth wirtschaftlich, besonders durch die Gründung der Baruther Glashütte 1716, die im 19. Jahrhundert zu einem der größten Glaserzeuger Brandenburgs wurde. Nach dem Wiener Kongress 1815 kam Baruth zu Preußen und war bis 1946 Teil des Landkreises Jüterbog-Luckenwalde.

Im Zweiten Weltkrieg wurde die Stadt 1945 von der Roten Armee eingenommen, das Schloss enteignet und später als Volkseigentum genutzt. Zu DDR-Zeiten prägte industrielle Landwirtschaft die Region, heute ist Baruth/Mark ein Zentrum für Glasgeschichte und ländliche Kultur